A csirkemelleket kicsontozzuk, és két-két egyenlő darabra vágjuk. Sóval, borssal ízesítjük, és az olívaolajjal jól bedörzsöljük. A fokhagymát megtisztítjuk. Az őszibarackokat meghámozunk, kimagozunk és a turmixgépbe tesszük, hozzáadjuk a fokhagymát, a mustárt, csipetnyi borsot, és alaposan összeturmixoljuk. A körethez a cukkinit, a paprikát, a gombát és az őszibarackot megmossuk, lecsepegtetjük, feldaraboljuk. A csirkemelldarabokat a forró grillre tesszük. Forró parázs felett kb. 10 percig sütjük az egyik oldalát, majd megfordítjuk, és a mázzal megkenjük. Folyamatosan kenegetve kb. 10-15 perc alatt puhára sütjük a húst. Levesszük a grillről és félretesszük. A zöldségeket és a barackot a hús mellett, a grillrácson megsütjük. A sült húst a zöldségekkel, és a megmaradt öntettel forrón tálaljuk.